AGV應用實例
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AGV應用實例
概述
1．1．適用范圍
本系統根據AGV自動轉運系統物流輸送系統的功能，設計的一整套轉運輸送系統。AGV 運行靈活，柔性好，具有一定的可移植性，能根據客戶項目的要求作布置上的方便調整。
AGV系統產品具有操作方便、性能穩定可靠、功能完善等特點。AGV 產品的主要技術性能指 ???????????????????????????????????????標達到國際先進水平，具有導引、停位精度高，AGV系統運行自主性強，智能化程度高，系統的穩定性、可靠性高，系統的適應性和更改靈活性強、路徑的規劃更為方便等優點。
1．2．適用環境
環境溫度：－10℃～＋55℃
海拔高度：不超過 1000m
相對濕度：月平均不大于90％，最高相對濕度不大于95%
使用電源：充電機使用交流電三相五線制供電，線電壓 380V±
10% AC，50Hz，控制臺使用單相電壓 ?220V ±10%，50Hz
路面傾斜度：＜3%
AGV 工作噪聲：≤70dBA。
2．設備基本性能及工藝要求
2．1 ?總體技術方案
2．1．1．以業主的應用要求為設計基礎，提供完整的解決方案。
2．1．2．模塊化設計，各子系統相對獨立，便于整個系統的安 裝調試。
2．1．3．系統設計使用已經成熟應用的技術，一方面保證系統的應用可靠性，另一方面也能縮短系統的設計周期。
2．1．4．以信息管理為中心，實現物流管理自動化，并使業主可以實現對產品的全程跟蹤與管理。
2．1．5．AGV（叉車式自動引導搬運車）使用靈活磁導航方式，使用充電方式以保證系統連續自動運行。
2．2 ?．作業流程簡述
1）AGV接到指令后，自動將托盤挑起；
2）在調頭區域完成托盤的調頭動作；
3）自動完成將貨物輸送到月臺上；
4）AGV 自動返回到空車調頭區，完成調頭，等待下次指令；
5）AGV也可以完成月臺上的物品自動轉運到立體庫中。
3． 設備基本技術指標
3．1．外形尺寸
AGV 外形(長X 寬X 高): 1800 mm ×850 mm ×1200mm.
3．2．AGV 性能指標
AGV主體部分的技術指標如下：
AGV型 式；叉式
系統控制方式：采用控制站集中調度管理方式，實時監視AGV系統的運行狀態，實現柔性控制。通 訊 方 式：控制臺與AGV采用無線局域網通訊交換信息。
AGV導航方式：磁導航
AGV驅動方式：一體化單舵輪驅動單元（直流伺服驅動，直流伺服轉舵）
運 動 方 向：前進，后退，轉彎。
提 升 能 力 ：1000kg
充 電 方 式 ：充電電池
電池 ：可以自動上線充電
提 升 方 式：電機減速機精確提升機構
安 全 裝 置 ：防碰傳感器、急停開關。
4.各系統組成
4.1原理及系統
AGV 運輸小車自動輸送系統的硬件結構圖及 AGV 導引原理
磁點導引 AGV 系統硬件結構圖
磁點導引AGV 小車的定位原理
在地面上固定磁性材料，在 AGV車體下方固定磁性感應器，磁性感應器檢測到地面上預先布置好的磁條后，將檢測到的信號傳給車載控制器，車載控制器進行導引計算和控制。
磁點導引 AGV 系統的突出優點
鋪設容易，改變線路容易，導引精度可靠。
AGV 運輸小車自動輸送系統的特點
AGV系統技術成熟，在國內外廣泛應用于各領域；
AGV系統的擴展便捷；
AGV運輸小車的運行路徑更改方便；
AGV運輸小車管理靈活；
AGV運輸小車在線自動充電；
AGV運輸小車故障率低，維護方便；
AGV運輸小車外型美觀，防腐防銹；
AGV運輸小車貨物運送平穩，定位準確。
4．2導航系統
使用的 AGV磁導航，導航范圍寬、導航精度高、靈敏度高、抗干擾性好。根據中心控制臺內軟件系統規劃的 AGV運行路線，在地面布設導航磁條，可實現基于地圖的磁帶導航方法.
AGV磁導航傳感器 、導航磁帶、磁地標傳感器、地標磁帶部分：
在AGV上裝有為AGV專門設計的磁導航傳感器，該傳感器結構緊湊、使用簡單、導航范圍寬、導航精度高、靈敏度高、搞干擾性好。AGV 地標傳感器使用同一類的橫向產品，安裝尺寸更小，可與導航傳感器使用相同的信號磁條。
AGV的地面磁導航系統是AGV在運行過程中所能達到的路徑，主要由以下幾部分構成：運行路徑導航線、地標導航線等。采用磁導航的方法，運行路徑導航線由長 500mm、寬50mm、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設而成，根據路徑的具體要求可以進行適當的裁剪。地標導航線由長 150mm、寬50mm、厚度為 1mm 的磁性橡膠鋪設而成，在地圖上地標是各個站點的標志。
4．3 ?AGV 控制臺
AGV系統控制使用 PC總線的工控機，具有系統監視任務分配、避碰管理、 充電管理、人工操作、系統故障報警等功能。AGV 控制臺通過無線局域網與系統中的AGV 進行實時通訊，了解所有AGV 的當前運行狀態并控制AGV 的運行，系統中在線AGV 的實時狀態可顯示在操作界面上（界面示意如圖）。控制臺負責AGV運行中的交通管理。保證運行中的AGV 與AGV 間不發生碰撞和AGV 追尾等事故?？刂婆_將對進入系統和退出系統的 AGV進行管理，以保證系統安全運行。AGV調度管理系統采用集中調度管理方式，控制臺根據生產管理系統下達的運輸任務，AGV 的工作狀態、運行情況，通過通訊系統將命令和任務傳遞給被選中的AGV，被選中的AGV 根據控制臺的命令完成附件的輸送任務。任務完成后，AGV通知控制臺任務完成情況，并回到待命位置，等待下一次任務,含有以下功能：
A ?調度管理功能
任務命令的管理：對物流管理機下達的任務根據時間的先后和任務的優先級進行優化調度；
車輛的管理：根據當前AGV 運輸小車的位置和狀態，選擇距目標站點最近的空閑車輛執行任務命令；
交通管理：對系統內的所有?AGV 運輸小車能實時控制和管理。多臺?AGV運輸小車彼此獨立行駛和作業，并能相互讓車。
通訊管理：通過有線以太局域網與物流管理機通訊。傳遞任務調度及任務執行情況的信息。通過無線局域網絡與各臺 AGV運輸小車保持通訊，指揮車輛作業。
B ?控制管理功能
檢查系統中各臺AGV運輸小車執行任務命令的過程；
查詢系統中各臺AGV運輸小車的狀態信息；
查詢系統中各臺AGV運輸小車交通管理信息，各點、線段的占用信息；
查詢數據采集系統的信號；
解決多臺AGV運輸小車的堵塞情況；
C 路徑變更功能
根據用戶要求可快速變更 AGV小車運行的路徑及功能位置點。 修改包括運行路徑和取、卸貨站臺位置點的移動修改、站臺設置的修改等。
4．2．6．無線通訊系統
AGV控制臺與 AGV間采用無線通訊方式，控制臺和 AGV 構成無線局域網。控制臺依靠無線局域網向 AGV發出系統控制指令，任務調度指令，避碰調度指令。控制臺同時可接收AGV發出的通訊信號。AGV 依靠無線局域網向控制臺報告各類指令的執行情況、AGV當前的位置及AGV當前的狀態。
無線局域網使用工業級專業通訊電臺，車載電臺與系統通訊接入點之間使用多頻點跳頻（或直序擴頻）數字通訊，系統具有多個頻點可選，通訊速度高、抗干擾性好，且通訊電臺支持多主無縫方式漫游，在較大的應用空間內有非常好的區域擴展能力。
使用國際開放頻段，無需向無線電管理委員會申請應用頻帶。
4．2．7．任務管理系統
用于處理車間與 AGV輸送系統之間的數據，根據車間生產信息生成輸送任務，任務管理計算機與AGV控制臺之間建立TCP/IP 通訊連接，通過局域網與 AGV ?控制臺交換信息，與車間管理系統之間可以通過標準數據庫、TCP/IP、CAN總線、工業現場總線等多種方式建立數據通道，使車間內的自動設備與 AGV系統之間能夠有機地結合成一個完整的系統。
